Esdorf stammt aus der Nachwuchsabteilung des FC Hansa Rostock. Bei der Kogge schaffte er dann auch den Sprung in den Herrenbereich und stand für die U23 sowie später die ersten Herren der Hanseaten auf dem Platz. Im Sommer 2007 folgte dann der Wechsel zum FSV Wacker Nordhausen. In der Hinrunde der laufenden Saison stand Esdorf bei allen FSV-Pflichtspielen auf dem Platz.
„Ein weiterer Grund, der für Wacker gesprochen hat, ist die Perspektive des Clubs. Der Verein ist gut um uns als Spieler aufgestellt und entwickelt sich dort auch permanent weiter, wie man an dem Engagement von Tino Berbig als sportlichen Leiter oder der Verpflichtung von Ulf Kirsten sehen kann. Es gibt klare Ziele in Richtung dritte Liga. Auch der Stadionbau ist ein Zeichen für mich, dass in Nordhausen noch eine Menge passieren wird. Ich freu mich auf die weitere Entwicklung des Vereins und hoffe einen Teil als Spieler dazu beitragen zu können“, erklärte der Verteidiger seine Entscheidung.
